高専３年の時、機械制御回路と一通り触れるようになったので、一つ作ってみようと思ってロボットを作ってみました。
車輪駆動でも良かったのですがそれは以前作ったことがあったので別のがいいなと思って、４脚にしてみました。
４脚は制御理論があったはずですが何を参照したかはあまり覚えていません。またオムニやメカナムに比べハード依存性が高そうですよね。
フレーム
まずフレームを作りました。構造としては１つの脚にサーボを２つ取り付けていい感じに動かす形です。
フレームはアルミの板をレーザーで切りました。
脚部
サーボに接続した脚をリンクで動かす形です。回転を上下運動に変換しています。
制御基板
回路は適当です。Dualsenseなので動かせるようにUSBドングルのホストシールドをArduino megaの上に噛ませて、その上にサーボの制御回路を載せています。
Arduinoのシールドって自作する時ちょっと困りますよね、ピンソケットの配列が、途中で微妙にへんなピッチが入るせいでそのままユニバーサル基板載せるとずれちゃうんですよね、その点ラズパイは優秀だなっていつも思います。
組み立て
接合のことを何も考えておらず接着剤とか普通に使ってました。機械の知識が甘いですね。
完成
適当にコード書いて完成。毎回思うけどよくAIなしでコード書いてたなあって。