高専ロボコンで４年間回路を触っていましたが、気づいたらそれから４年経っていました…時間の流れは速いですね。
１年次（2018年度）
明石高専では、設計班、制御班、加工班、回路班の４つの班に分かれていました。新入生は新歓ロボコンの後、５月くらいに班を決定しました。事前投票では設計班に人数が偏っていて、私も設計班志望だったのですが、こう人数が多いとあまりロボットに関われないかなと思い回路班に入ることにしました。
最初のころはひたすら配線を作っていた気がします（雑用）。しかしロボットの構成要素として不可欠ではあるので、当然といえばそうでした。本当に工場みたいなとこだったなと思います笑
結局最初に基板を作ったのは夏とかだったと思います。先輩が設計したモータードライバーの製作をしました。たしか３つくらい上の先輩が設計されたものを利用していました。私が現役のうちは、この基板を少しかえたものをメインで使用しました。
見返してみると、最初に作ったオリジナルの基板はロボコン関係ありませんでした。エレキ用のオーディオアンプでした。時期的には12月ごろで、これに合わせてはんだごても購入しました。中華の安物ですが、今でも使用しています。
合同ロボコン
明石高専は、毎年春に開催される近畿地区合同ロボコンという大会に出場していました。
2019年の合同ロボコンで、回路班としてデビューすることになりました。
記憶が定かではありませんが、ラズパイのマザーボード基板を作った気がします。
チームは負けましたが、初めて自分がちゃんと参加したロボコンだったのでよく覚えています。
その会場で他高専の超強い回路班の方と出会って、モータードライバーという基板について興味を持ち始めました。
未実装の基板もいただきました。今も大切に持っています。
２年次（2019年度）
MDつくる
モータードライバーを作ってみたい！と思った私は、とりあえず作ってみました。なんでかは覚えていませんが、NJMなんとかというハーフブリッジ内装パッケージタイプのICを使いました。
定格1Aとかだったと思いますが今思えばこんなんで耐えられるわけないですね。ほほえましいです。
ちなみにこの製作過程は動画にして公開しました。アウトプット精神が素晴らしいですね。というか暇だったんでしょうね。
なんかテストしていますが、確か設計ミスかなんかで動かなかったはずです。
高専ロボコン2019
この年わたしたちのチームではステッピングモータを使うことになり、ドライバを自作することになり任されました。結構苦労した記憶がありますが、結果的に開発できました。当たり前ですがこのころ生成AIとかなかったんですね。個人のブログとか漁ってた記憶がありますね。
あとこの時期に初めてシリコンハウスに行きました。
あと2018年末に全国ロボコン交流会というのに参加したのですが、そこで名刺を渡す文化があって、基板で名刺を作られている方（いわゆる基板名刺）がいました。これはいいなと思い私も真似してみました。
あとモータードライバーv2も作りました。空冷機能（笑）付です。
ソレノイド
モーター以外にも、ソレノイドのドライバを作りました。
この基板、ユニバーサル基板なんですけど、裏面がお気に入りです。
あとこちらはテープLEDのドライバです。これもめっちゃ気に入ってる。
京大の学祭とか、地区大会で基板貰いました。こいついっつも基板貰ってんな。
縦挿し
地区大会は残念ながら予選敗退となりました。暇になったのでMD開発を再開しました。
新しいIC、A3291Pを利用してプロトタイプを作ってみました。
やたらと機能が多くまだ16歳とかだったこの頃の自分にはよく理解できていなかった記憶があります。
プログラミングとも超苦手でした。
自分に出せるオリジナリティは何かと考えた結果、なぜか変な基板形状にすることになりました。本当に謎。
まあでもこういったばかげた設計は人間の脳だからできるのではないでしょうか。
全ロボでは間に合わず。設計のみ展示しました。
組み立てるとこんな感じ。でけぇ。余白がでかすぎる。この頃、オタクだったので東方とかはまっていましたね。典型的な高専生ですね。まあ16歳なんでね。多感な時期ですね。
冬に府大高専がテレビ取材されて話題になりました。府大高専のオタクだったのでちゃんとリアタイしました。
合同ロボコン2020
この年の合同ロボコンは自分たちの代がメインでやりました。やる予定でした。
そうコロナです。大会は確か３月末でしたが、２月中旬から徐々にざわざわし始め、結局中止になってしまいました。
合ロボにむけて、MDを作り直しました。意匠は継承しつつ、余白をつめてコンパクトにしました。この設計すごく気に入っています。
ちなみに基板は中国からの輸入品なので、厳しい検疫があり到着がすごく遅かったです。
結局日の目を見ることはありませんでしたが、いい設計だったなと思っています。
２年次に作った基板です。いっぱい作りましたね。
３年次（2020年度）
自主開発
自粛期間暇すぎてフィギュア造形を始めました。それでも暇なのでハンディ安定化電源を作ってみました。
中身はただの三端子レギュレータです。
授業はオンラインになりましたが、明石高専はかなり対面復活がはやく、６月くらいには対面授業が再開されました。
それでも暇だったので、ロボコン用の統合マザーボードを作ってみました。MDやその他ドライバ、マイコン、遠隔非常などを載せられるようになっています。
基板作るときに表面の色ついてるレイヤーと中の導線レイヤーを空白にすると、基板が透過することに気づき、ピカピカ光らせて遊んでいました。
更に暇だったので、４脚ロボットを作りました。 これは別に記事を書こうと思っています。
高専ロボコン2020
高専ロボコンもルール発表が延期され、６月にオンラインロボコンの開催が発表されました。
正直まじでやる気起きなかったですが、今思い返すと４年間で一番楽しかったのが2020でした。 ルールは人をハッピーにさせる？だった気がします。私たちのチームは音楽を演奏するロボットを作ることにしました。
まあモーターは使うだろうということで、性懲りもなくMDを作りました。
個人開発でやっていたピカピカに味を占め、モンエナの光るロゴでMD表面を保護する設計にしました。
３層に分かれていて、ねじで固定しています。
この年自分の独断でXTコネクタを導入しました。それまでT字を使っていたのですが、接触不良やコネクタ製作の煩雑さなどから思い切って導入しました。今はなき朱雀技研で買っていました。
このMDはコネクタを通して連結できるようになっています。ちょっと電力供給が不安定になりそうですけど。
合ロボでつくった縦刺しとも一応規格を合わせて連結できるようにしました。
